Robotizovaná pracovná stanica - ako sa takýto systém programuje?
Každá časť robotizovanej stanice by mala byť naprogramovaná samostatne a každá z nich má vlastný špecializovaný softvér, ktorý umožňuje realizáciu vybraných funkcií.
Programovanie riadiacej jednotky PLC
Vykonáva sa prostredníctvom obslužného softvéru špecifického pre ovládač. Samotná logika programu sa realizuje pomocou štruktúrovaného textu - to umožňuje spúšťať jednotlivé sekvencie, ktoré vykonávajú aplikáciu paletizácie. V danom okamihu sa spustia meniče, zavolá sa mobilný robot s rozmiestňovačmi a môžete spustiť program robota. Okrem toho PLC číta údaje zo snímačov, ktoré kontrolujú správnu činnosť aplikácie.
Programovanie priemyselného robota
Konfiguráciu a programovanie priemyselného robota možno vykonať niekoľkými spôsobmi - samotná logická časť bola naprogramovaná pomocou softvéru robota, zatiaľ čo pohybové programy boli vytvorené čiastočne na Teach Pendante a čiastočne v softvéri, ktorý umožňuje vytvoriť schému vzoru kartónov na palete, ktorá je nainštalovaná v priemyselnom počítači. Samotný program sa posiela do priemyselného robota spolu s pohybovými bodmi - robot presne vie, kedy má dosiahnuť ktorý bod a za akých podmienok. -> Viac informácií nájdete v bode 3.
Programovanie mobilného robota
Mobilný robot - AGV sa programuje vo webovom prehliadači, ktorý možno spustiť na smartfónoch, tabletoch alebo počítačoch. Mobilného robota naučíme cestu, ktorú má prejsť, uložíme ju ako misiu a v ďalšej fáze môžeme vďaka komunikácii zavolať robota v správnom okamihu vďaka programu PLC.
Komunikácia celého systému
Najdôležitejším aspektom je komunikácia celého systému - v tomto prípade je realizovaná niekoľkými protokolmi: Ethernet IP, EtherCAT a TCP IP. Nastavuje sa medzi riadiacou jednotkou PLC a jednotlivými zariadeniami, ktoré komunikujú vo vlastných protokoloch. Budúcnosť Industry 4.0 umožní štandardizáciu komunikácie a programovania.
Robotizovaná stanica - ako riadiť aplikáciu?
Robotizovaná stanica je vybavená v paneli HMI. Obrazovky používané na ovládanie sa zobrazujú prostredníctvom webového prehliadača - vďaka tejto funkcii môžete túto aplikáciu spustiť na mobilných zariadeniach.
Pomocou bezdrôtovej komunikácie 5G k nej môžeme pristupovať v podstate z akéhokoľvek zariadenia. Operátor spustí aplikáciu tlačidlom Štart. Ak sa pracovná stanica zastaví uprostred prevádzky, jej prácu možno obnoviť. Okrem toho je možné zobraziť aj stav jednotlivých zariadení, kde sa zobrazujú informácie získané z robotov a senzorov - to umožňuje aj presnú diagnostiku v prípade poruchy stanice.
V prípade samotného priemyselného robota je možné v núdzových situáciách po prepnutí do učiaceho režimu pohybovať robotom manuálne pomocou Teach Pendantu. Keď sa vyskytne chyba, PLC informuje používateľa o kóde chyby prostredníctvom HMI a navrhne, čo by mohlo pomôcť vyriešiť problém.
Ako sa programuje priemyselný robot?
Existuje niekoľko možností programovania priemyselných robotov.
Programovanie priemyselného robota - blokový jazyk
Prvým a najpoužívanejším je blokový jazyk. Ide o dosiahnutie vybraného bodu v priestore, pre ktorý je definovaný počet parametrov, napr. čakanie na vybrané vstupy alebo zapnutie vybraných výstupov. V prípade zváracieho robota zadáme číslo úlohy, ktorú má zdroj načítať pred spustením celého procesu. Po definovaní týchto parametrov sa bod uloží. Samozrejme, jednotlivé kroky môžete kedykoľvek predefinovať zmenou pozície alebo parametrov pohybu, ako je rýchlosť alebo presnosť.
Programovanie priemyselného robota - textový jazyk
Druhou formou programovania priemyselného robota je textový jazyk, ktorý umožňuje pripraviť logický alebo pohybový program na počítači a potom ho nahrať do robota a naučiť polohu. Túto formu možno použiť na pohybové programy, ale aj na paralelné vlákna, ktoré vykonávajú logické operácie. Môžeme vytvárať rozsiahle funkcie pomocou populárnych príkazov a štruktúr, ako napr: IF ELSE, FOR, WHILE cykly alebo inštrukcie skoku GOTO.
V programe pohybu robota môžete na optimalizáciu kódu použiť aj podmienené príkazy, slučky.
Je možné použiť oba jazyky pri programovaní RPM (Robot Program Motion) - čiastočne v blokovom jazyku, čiastočne v textovom jazyku. Pokiaľ ide o učiace body, môžete to urobiť tak, že sa priblížite k vybranej pozícii a uložíte ju, alebo vykonáte predtým napísaný program pomocou Teach Pendantu a uložíte pozície pre jednotlivé kroky.
Ďalšou obľúbenou formou programovania robota je špecializovaný softvér CAD/CAM, v ktorom sa vytvorí digitálne dvojča, ktoré dokáže zmapovať aktuálnu robotickú stanicu. Trajektórie pohybu sa pripravujú v počítačovom programe, ktorý vygeneruje zdrojový kód, ktorý sa dá stiahnuť priamo do riadiacej jednotky robota.
Ak je robotická stanica dobre nakalibrovaná, takýto program sa môže spustiť bez korekcií polohy. V ostatných prípadoch možno použiť riešenia, ktoré budú podporovať korekciu trajektórie v reálnom čase.
Kontaktujte nás:
Hľadáte autorizovaného distribútora Kawasaki Robotics na Slovensku? Kontaktujte nášho partnera: S.D.A., s.r.o.
Navštívte našu webovú stránku: http://kawasakirobotics.sk, kde nájdete všeobecné informácie o spoločnosti Kawasaki Robotics, case studies a výhody robotizácie so spoločnosťou Kawasaki Robotics.
|
|
|
|
Zdroj:
1 ASTOR https://www.astor.com.pl/
2 http://bc.pollub.pl/Content/12907/PDF/roboty-new.pdf
Kamil Majcher
Robotic solutions development leader
ASTOR Robotics Center
